Ohjelmointi ja sensorit
Ensimmäisten ohjelmointipäivien jälkeen, aloimme toteuttaa entistä haastavempia ja monimutkaisempia tehtäviä robotille. Koska robottimme liikkui kahdella telalla, sen helppo ja nopea ohjaus eri suuntiin oli melko helppoa ja vaivatonta. Kiitos kahden eri moottorin, teloille voitiin säätää eri nopeuksia, jolloin robotti saadaan esimerkiksi kaartamaan, tai vaikka pyörähtämään paikallaan ympäri.
Ensimmäinen sensori, jota testasimme, oli infrapunasensori. Halusimme aluksi, että robotti mittaa etäisyyden edessä olevaan mahdolliseen esteeseen ja pysähtyy. Tämän onnistuttua, jatkoimme niin, että robotti esteen eteen sattuessa, myös peruuttaisi ja samalla kääntyisi, etsien uuden suunnan johon mennä, kunnes taas tulisi uusi este vastaan ja sama toistuisi aina uudestaan ja uudestaan. Se onnistui helposti ohjelmointiohjelman loop-toiminnolla. Testasimme aluksi, että robotti tekee mitä halusimme, jonka jälkeen rakensimme robotille tyhjistä laatijoista pienen aitauksen, johon laitoimme robotin kulkemaan.
Tarkoituksena oli, ettei robotti osu laatikoihin ja osaa väistää ne etsien aina uuden suunnan johon kulkea. Ongelmilta ei vältytty. Robotti tuntui välillä reagoivan edessä oleviin esteisiin melko hitaasti ja joskus kaatoi esteet. Kävi ilmi, että ohjelmassa oli ylimääräinen toiminto, jonka toimintaperiaatetta allekirjoittanut ei näemmä ihan täysin ymmärtänyt. Se ilmeisesti lisäsi sensorin havaitsemisen ja robotin pysähtymisen väliin pari ylimääräistä sekuntia. Toisinsanoen, robotti pysähtyi viiveellä.
Myös robotin etäisyyssensorin pysähtymiseen vaadittavaa matkaa voitiin säätää. Tämä mahdollisti sen, että robotilla oli riittävästi tilaa kääntyä ja peruuttaa esteen riittävän varhaisen havaitsemisen jälkeen. Joskus kuitenkin kävi niin, että kun robotti tuli estettä kohti kulmassa, se ei heti nähnyt estettä ja osui siihen. Senkin saisi niin halutessaan korjattua lisämoottorilla, joka kääntelisi robotin "silmiä" eli infrapunasensoria jolloin robotti katsellee laajemmalle alueelle etsien esteitä.
